В 1942 в Германии были сформулированы требования к самоходной артиллерии:
- Улучшенные ходовые качества в сравнении с танками
- Способность быстро поражать цели
- Возможность вести огонь на 360 градусов
- Возможность снимать орудие
- Защита экипажа от пулемётного огня и осколков

Гитлер в целом одобрил программу будущих артиллерийских самоходов, но в апреле 1942 ещё раз призвал перейти к конкретным шагам в этом направлении. Заодно он потребовал продумать ещё и создание самоходной 21см мортиры.

Поскольку концепция лёгких самоходных гаубиц была совсем новой, то в июле 1942 было решено разработать три перспективные модели с лёгкой полевой гаубицей leFH 43 и 12.8 см пушкой. В итоге планировалось выбрать наиболее подходящий вариант.

Кроме того фирмы Rheinmetall и Krupp протолкнули идею установки 88мм пушки Pak 43 на самоходное шасси лёгкой полевой гаубицы и разработки пошли ещё и в этом направлении.

С 1942 создание самоходной артиллерии шло отдельно от танкового производства, а отвечали за это фирмы Rheinmetall, Krupp и Ardelt.

Будущие проекты изначально планировалось создавать с широким привлечением агрегатов и узлов Леопарда. Фирма ALKETT подготовила требуемые чертежи, однако до реального их воплощения было ещё далеко. Исходя из этого, чтобы ускорить процесс, было решено использовать основу уже имеющегося танка Pz IV. При этом предполагалось, что на тестовой модели поставят двигатель HL 90 на 350 л.с., а в серийные образцы будут оснащаться более мощным HL 100 на 400 л.с.

С 27 по 30 января 1943 в Берлине прошла демонстрация всех ранее произведённых самоходных артиллерийских установок, чтобы можно было их сравнить. Свои образцы представили Krupp, Rheinmetall-Daimler-Benz и Skoda. Наиболее перспективными оказались машины Rheinmetall и Krupp “Heuschrecke” (произносится, как "хойшреке" и означает "кузнечик", "саранча"). При этом конструкторы Krupp сознательно отклонились от требования, как можно больше использовать компоненты уже существующих полевых орудий. Специально под этот проект был разработан новый ствол L/35 (3675мм), весом 730 кг с дульным тормозом. Он устанавливался во вращающейся башне и выгодно отличал машину в плане боевых характеристик, но вызывал серьёзные возражения в плане производственных трудностей.

Зато Rheinmetall постарался максимально соответствовать первоначальным требованиям и установил практически не изменённое полевое орудие на поворотном основании в бронерубке.

Обе машины предусмотрели демонтаж орудия с помощью кранов. Krupp использовал отбор мощности у двигателя, а Rheinmetall гидравлику. У Krupp орудие устанавливалось на раму, которая четырьмя секциями перевозилась самоходкой, а у Rheinmetall орудие устанавливалось на балки в виде крестообразного основания.

Боекомплект модели Krupp состоял из 60 выстрелов, а у Rheinmetall этот вопрос ещё не был окончательно проработан.
Поскольку оба проекта представляли собой совершенной разный подход к решению задачи, то окончательное решение можно было принять только после по результатам тестовых стрельб, вождения и демонтажа орудия.

Хотя Krupp сильно отклонился от первоначальных требований у его проекта имелась козырная карта, хотя и на стадии чертежей – возможность перевозить на самоходной установке двухосное полевое орудие на крестообразном лафете, как у зенитной пушки и при этом не требовалось переделок. В итоге Krupp предложили проработать эту интересную идею детальней.

Один из прототипов “Heuschrecke” имел удлинённый назад корпус (номер 582503), поэтому количество траков в гусенице возросло с 99 до 107.

В апреле 1944 Гитлеру продемонстрировали изображения и ТТХ обоих конкурирующих прототипов. В тоге он заявил, что несмотря на различные недостатки нужно принимать какой-то образец на вооружение, причём с возможностью демонтажа орудия с самохода на колёсный лафет. Это позволило бы использовать орудие даже если самоход будет выведен из строя.

Для своего проекта Krupp выбрал название “Grille” (Кузнечик), а Rheinmetall-Borsig – “Scorpion”.

Машины классифицировались по калибру орудия. Type 10 мог вооружаться 10.5 cm leFG 43 или 10 cm Kanone. Type 15, соответственно, мог вооружаться 15 cm sFH 43 или 12/8 cm Kanone 43. Кроме того рассматривался вариант Type 17/21.

Тем временем Krupp проводил работы над бронированными самоходками 0-Series с шасси танка Pz IV. Однако на каждый борт предусматривалось только три пары опорных катков, в отличии от восьми на самом танке. Эта машина получила обозначение “leFG 18/1 (Sf)/Gw IV и (Sd.Kfz.165/1)” и оснащалась двигателем Maybach HL 66 вместо двигателя HL 90 (320 л.с.). 17-тонная машина могла возить лёгкую полевую гаубицу с горизонтальным углами наведения 70 градусов и вертикальными от -10 до +40 градусов. Длина ствола гаубицы L/28 (2941мм), вес с дульным тормозом 726 кг. Начальная скорость снаряда 480 м/с. Боекомплект 60 выстрелов. Открытая сверху рубка имела 20мм лобовой брони и 14,5мм по сторонам. Экипаж 5 человек.

В ноябре 1942 Гитлер согласился, что только 8 машин нужно использовать под установку лёгкой полевой гаубицы leFG 18/1 на Gw IVb. Тестовые образцы прошли испытания на Восточном Фронте. Heuschrecke обещал стать многофункциональной и достаточной гибкой в применении машиной. Экипаж мог вести огонь из гаубицы, установленной на самоходный лафет. При необходимости башня снималась и устанавливалась на грунт, действуя, как обычная полевая гаубица или лёгкий артиллерийский ДОТ. Предусматривалось, что Heuschrecke сможет перевозить одну штатную башню с гаубицей и ещё одну буксировать на колёсном ходу. Кроме того Heuschrecke, обладавший краном для демонтажа башни, можно было ограниченно использовать в сопутствующих ремонтно-восстановительных целях. Гудериан отмечал, что идея самоходной гаубицы с демонтируемым орудием была довольно интересной, но могла значительно помешать выпуску танков, которые были гораздо важнее для фронта.

В конечном варианте эта машина уже не соответствовала установленным требованиям, и позднее даже поступили предложения переделать самоходную установку в охотник за танками - PanzerJager IV и (E39).

28 ноября 1944 министр вооружений и боеприпасов Альберт Шпеер, сообщил на основании чертежей, что универсальной основой для самоходной артиллерии будет машина класса “Hummel-Wespe”. Wespe создавалась на шасси устаревшего лёгкого танка Pz II. Хотя шасси лёгкого танка  имело ограниченные возможности по весу и габаритам, это позволяло быстро превратить практически бесполезный Pz II в самоходную гаубицу, при этом использую уже налаженные производственные мощности.

Вариант с Pz III/IV был одобрен не сразу. В мае 1943 Гитлеру доложили, что заказы на машины Hummel и Hornisse, производившиеся на шасси Pz III/IV, не смогут быть полностью выполнены из-за нехватки двигателей и коробок передач. К тому же Гитлер хотел сначала увидеть, как шасси Pz III/IV покажет себя в реальных боевых условиях.

Доклад Шпеера об унификации на основе “Hummel-Wespe” был полностью одобрен Гитлером. Однако самоходные полевые гаубицы с демонтируемым орудием дальнейшего развития не получили и в серийное производство не пошли.

Сегодня Heuschrecke 10 можно видеть в экспозиции Абердинского танкового музея, в США.